【摘要】系泊状态下，陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此，该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMMlKF)，由角运动和线振动引起的干扰经过HMMlKF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比，该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMMlKF滤波的对准结果，研究结果表明，该方法不需进行粗对准，能在系泊状态下快速实现自对准。
【关键词】
《华侨大学学报（哲学社会科学版）》 2015-11-11
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010-56259535
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