【摘要】基于微机电系统( MEMS)的自主式行人导航系统通常安装在步行者的足部，利用零速校正来提高系统的定位精度。针对零速校正航向不精确问题，提出了基于等式约束卡尔曼滤波的双微型惯性测量组合( MIMU)行人导航方案。根据所设计的双MIMU系统在物理空间的相对位置关系，构造二阶非线性等式约束方程，并详述了等式约束卡尔曼滤波的解算过程。结合MEMS真实试验进行研究，对脚部负载双MIMU系统离线数据处理。根据试验结果验证了相比较于单MIMU行人导航方案，基于等式约束的双MIMU行人导航系统具有更高的定位精度。
【关键词】
《天津中德职业技术学院学报》 2015-11-11
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010-56259535
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