【摘要】在重力辅助惯性导航系统中，由于重力仪的输出存在时间延迟，造成了观测信息滞后，采用常规扩展卡尔曼滤波算法难以保证滤波的精度。因此，该文首先建立了适应扩展卡尔曼滤波的数学模型，将重力仪实测重力异常与惯导系统指示位置的地图重力异常值之差作为量测信息；然后利用厄特弗斯效应计算重力仪的延迟时间；在此基础上，提出了一种延迟误差补偿算法，将其应用到重力辅助惯性导航系统中。仿真结果表明，该算法能有效地降低时间延迟给系统造成的不利影响，从而提高重力辅助惯性导航系统的定位精度。
【关键词】
《叉车技术》 2015-11-11
《中外医疗》 2015-11-11
《宁波职业技术学院学报》 2015-11-11
《压电与声光》 2015-11-11
《考试与评价》 2015-11-13
《河南理工大学学报（自然科学版）》 2015-11-12
《考试与评价》 2015-11-12
《考试与评价》 2015-11-12
010-56259535
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